一个军校研究生，手搓火箭悬停3.8秒，这事儿真不靠运气。

它没上天揽月，也没拿国家经费，就是一个人、几台二手仪器、一堆改了又改的代码，在湖南一个小基地里试了12回。

刘上是国防科大的硕士，后来硕博连读，专业跟空天有关。他做的YF-01不是玩具，是正经的液氧乙醇火箭，自己画图、自己绕线圈、自己调飞控，连发动机万向节都是拿3D打印加CNC一点点磨出来的。2022年11月那次悬停，飞了286米高，停在半空3.8秒，歪不到半度，落地离目标只差12厘米。视频里能看清箭体晃动、火焰抖动、地面水汽蒸腾，每一帧都带时间戳，代码全在GitHub上开着。

很多人说"手搓"就是用胶带和电烙铁硬凑，其实不是。他用的是学校风洞测的气动数据，拿微纳卫星实验室的标定平台调IMU，飞控底层换掉了PX4默认的PID，改写成事件触发滑模控制--因为发动机点火慢、响应飘、推力忽大忽小，光靠调参根本稳不住。一篇IEEE论文里写着怎么用温度和振动数据一起压住陀螺零偏，那是实打实贴在火箭壳上测出来

但也有干不了的。尾焰一喷，箭底碳纤维就发黑起泡，不能重复用；所有飞行都在视线内，遥控器一直捏在手里；只敢挑春天晴天试，大风、湿冷、暴雨天一次都没碰。它不是猎鹰9号，甚至连"小号"都谈不上，就是一个刚能立住、不摔、能落准的验证体。

有人问他图啥，他说课设要交GNC作业，仿真软件跑得再溜，不点火就永远不知道推力曲线是不是骗人的。失败日志他存了47个文件夹，每个都带截图和报错时间，最新一个更新在2023年10月17号晚上11点23分。

YF-01最后拆了，零件分类打包，一部分送进学院展柜，一部分还给实验室，发动机喷管切片做了金相分析。
拆完那天他拍了张照，没发朋友圈，只存本地相册。