戚家军于嘉靖三十四年组建，当时戚继光从山东调到浙江抗倭，他看到卫所官军作战能力低下，而人民却英勇抗战，于是召募农民和矿工3000新军加以训练，组成戚家军。戚家军军纪严明，战斗力旺盛，在抗倭战斗中，屡建奇功，使之闻名于天下。

戚继光奉命抗倭后，立即对军制实行改革，不用卫所的士兵，自己组建了一支戚家军。这些士兵多受过倭祸之害，戚继光以"保国卫民"训导官兵，同时严明军纪，实行"连坐法"，规定全队退却，队长将被斩首等法规，这使所部战斗意志高昂。他还打破旧式"看武艺"的训练法，采取了鸳鸯阵等新战术，并建立了队、哨、营等新的编制，提高了组织调度的灵活性。

戚继光非常重视研究葡萄牙和日本的新式火器，仿制出鸟铳和佛朗机炮，从而使明军进入了冷热兵器混用的阶段。军制改革后，戚家军出现在浙东沿海战场，抗倭形势很快得到改观。戚继光没有将数量有限的部队分兵把守，而形成一个拳头主动出击，在台州取得了九战九捷。

大为惊恐的日本海盗转而窜扰福建、广东沿海后，戚家军也随之南下。戚继光根据倭寇在海边活动需要一些据点和岛屿作为巢穴的特点，也以主动攻击为主，其中在夜袭横屿岛一战中歼敌2000人。戚家军经过在浙江、福建、广东三省转战10年，日本海盗因此不敢再犯。

在剿倭战争中，戚继光创造了独树一帜的"鸳鸯阵"，发挥集体互助、长短兵器结合的灵活、机动、严密的作战力量，对敌人进行了有效的打击。这是戚家军屡败倭寇的重要原因，也是戚继光和戚家军留给后人的一份宝贵财富。